解説
emergency exit は「非常口」ですね。emergency は名詞ですが、exit のような別の名詞の前に置くと、形容詞として機能し「緊急用の、非常用の」となります。emergency langing 「緊急着陸」や emergency room 「緊急治療室（ER）」があります。
contingency は「不測の事態、将来起こりうること」を意味します。contingency plan 「事故対策、防災計画」や contingency fund 「臨時費」のように使います。
urgency は「緊急、切迫」の意味で、emergency と比べるとすぐに行動を起こす必要がある「時間的な緊急性」を表すときに使われやすいようです。exit と一緒に使う表現はありません。
Airplane passenger opens emergency exit, walks on plane's wing as flight arrives in Miami.（マイアミに到着した飛行機の乗客が非常口を開け、飛行機の翼の上を歩きました。）
動詞の opens も walks も現在形ですが、新聞見出しですので、過去のことを表しています。
着陸直後、ゲートに駐機しようとしていたところ、この乗客は非常扉を自分で開けて、翼の上を歩いていったとのことです。「気分が悪かった」と話しており、病院に運ばれたようですが、退院後、逮捕される見込みです。
https://edition.cnn.com/2021/09/30/us/miami-flight-man-walks-on-airplane-wing/index.html